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使用CANopen安全協(xié)議，兩者都對應(yīng)位置值和速度值（SRDO-安全相關(guān)數(shù)據(jù)對象）符合SIL2的要求。冗余系統(tǒng)的值是相互關(guān)聯(lián)的比較并檢查合理性。 輸出在正常情況下會進(jìn)行肯定檢查，并且將其進(jìn)行位反轉(zhuǎn)。